// 伺服参数配置子程序
// 功能：初始化攻牙轴伺服参数
LD SM0.1 // 首次扫描初始化
// 设置伺服控制模式为位置模式
CALL "SERVO_PARAM_SET"
Axis:=1
ParamID:=100 // 控制模式参数ID
Value:=1 // 1=位置模式
// 设置电子齿轮比（根据机械减速比设置）
CALL "SERVO_PARAM_SET"
Axis:=1
ParamID:=142 // 电子齿轮分子
Value:=1000 // 分子=1000
CALL "SERVO_PARAM_SET"
Axis:=1
ParamID:=143 // 电子齿轮分母
Value:=100 // 分母=100 → 减速比10:1
// 设置软限位（防止超程）
CALL "SERVO_PARAM_SET"
Axis:=1
ParamID:=132 // 正向软限位
Value:=55 // 最大攻牙深度55mm（留5mm余量）
CALL "SERVO_PARAM_SET"
Axis:=1
ParamID:=133 // 负向软限位
Value:=0 // 原点位置
// 设置攻牙模式（刚性攻牙）
CALL "SERVO_PARAM_SET"
Axis:=1
ParamID:=200 // 攻牙模式参数ID
Value:=1 // 1=刚性攻牙模式
// 设置过载保护阈值（150%额定扭矩）
CALL "SERVO_PARAM_SET"
Axis:=1
ParamID:=210 // 扭矩限制参数ID
Value:=150 // 150%额定扭矩
